平成14年12月2日「横須賀市観光ボランティアガイドの会」として発足。平成27年にNPO法人化し現在に至ります。 

発足以来、横須賀市内を中心として三浦半島の自然と歴史遺産を横須賀市民はもとより市外、県外の観光客の方々によこすかの魅力、三浦半島の魅力を知っていただこうとガイド活動を続けています。

「シティガイドとよこすか散歩ツアー」はNPO法人よこすかシティガイド協会が創立20周年を記念し、次世代へ向けた新たな観光寄与への取り組みとして2023年春よりスタートしております。